O herói desta epopeia é coletivo, os Lusíadas, ou os filhos de Luso, os portugueses. Nas estrofes iniciais do discurso de Júpiter no concílio dos deuses olímpicos, que abre a parte narrativa, surge a orientação laudatória do autor.
O herói da obra, os portugueses. Monumento aos Descobrimentos Portugueses em Belém, Lisboa, Portugal
O rei dos deuses afirma que desde Viriato e Sertório, o destino (fado) dos valentes portugueses (forte gente de Luso) é realizar feitos tão gloriosos que façam esquecer os dos impérios anteriores (Assírios, Persas, Gregos e Romanos).
O desenrolar da sua história atesta-o, pois além de ser marcada pelas sucessivas e vitoriosas lutas contra mouros e castelhanos, mostra como um país tão pequeno descobre novos mundos e impõe a sua lei no concerto das nações.
No final do poema surge o episódio da Ilha dos Amores, recompensa ficcional da gloriosa caminhada portuguesa através dos tempos. E é confirmado o receio de Baco de as suas façanhas de conquista serem ultrapassadas pelas dos portugueses.
Camões dedicou sua obra-prima ao rei D. Sebastião de Portugal. Os feitos inéditos dos descobrimentos portugueses e a chegada ao «novo reino que tanto sublimaram» no Oriente, foram sem dúvida os estímulos determinantes para a tarefa, desde há muito ambicionada, de redigir o épico português.
Havia um ambiente de orgulho e ousadia no povo português. Navegadores e capitães eram heróis recentes da pequena nação, homens capazes de extraordinárias façanhas, como o «Castro forte» (o vice-rei D. João de Castro), falecido poucos anos antes de o poeta aportar na Índia.
E principalmente Vasco da Gama, a quem se devia o descobrimento da rota para o oriente numa viagem difícil e com poucas probabilidades de êxito, e que vencera inúmeras batalhas contra reinos muçulmanos em terras hostis aos cristãos. Esta viagem épica foi por isso usada como história central da obra, à volta da qual vão sendo contados episódios da história de Portugal.
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